Лампы BAR. ESP

[Vald60]

MB W-210 2000г.в. Е-280. Во время движения "накатом", т.е. с 80 км.ч. убираю ногу с педали газа при снижении до 60км.ч. на приборке загораются лампы BAR,ESP,ABS, и треугольник, также сзади слышен звук, похожий на движение по "гребенке" и машина рывками начинает подтормаживать. Если кпопку ESP-off отключаю, то все пропадает. При провороте потдомкраченного любого заднего колеса слышно легкое трение. Что может быть?

 

[CYXAPb]

Возможно глючит датчик ESP, точно сказать сложно. Надо делать диагностику.