Скорей всего сильно изношены тормозные диски, поэтому продавливаете новые тормозные колодки через их буртик, либо поменять диски, либо ждать когда притрутся колодки.
ESP - диагностика, с заменой колодок, как правило не связано: датчики вращения колес, выключатель стоп-сигнала, датчик положения руля, датчик вращения, датчик бокового ускорения, блок ESP ...-выбирайте.