Помогите,проблема с w204

[Романныч]

Всем привет.
Прошу помощи ,может кому знакома ситуация.
Время от времени, на малых скоростях,при снижении скорости загораются ошибки esp и датчики давления в шинах (усилитель руля не отключается),а самое главное,педаль газа становится очень вялой,прямо до упора приходится нажимать для набора скорости. Перезапуск двигателя помогает вернуть все на место,до следующего раза. Диагностика показывает ошибки
B21DE14
B21DE2A
U012087
P200A21
Генератор проверен.
Оба аккумулятора заменил.
Vin WDD2040011A706086