Проблема ABS/ машина сама газует- нужен совет

[alisavegan]

Горит ошибка ABS и ESP, но начала сама по себе ошибка пропадать, когда только тронулся или на ходу и тогда начинается твориться кошмар, ошибка пропала и машина сама по себе начинает газовать( набирает скорость) и при этом дергается и горит треугольник ESP. Кто может знает, что происходит? помогиите плиз
Мерседес 211, 2004 г. cdi