Проблема с ABS иESP w221.

[Shaded]

Доброго времени суток! Кто сталкивался с такой проблемой на w221 помогите. Едет машина без проблем, но после длительной поездки по городу,при очередном старте Акпп не реагирует на включение передачи и загорается ошибка,что ABS иESP недоступны.Выключаю зажигание и включаю обратно машина едет нормально. На диагностике дает ошибку датчика скорости вращения выходного вала АКПП,плату вместе с этим датчиком заменил,прописал но это ни к чему не привело.Теперь говорят надо заменить все 4 датчика ABS на колесах, потому что она не показывает какой из них глючит. Стрелка спидометра тоже при стоящей машине начинает прыгать. Все это начинается после хорошего прогрева всей машины.